El nombre prehispánico del municipio de Juchitepec de Mariano Riva Palacio, es Xochitepetl, que en idioma náhuatl se compone de los vocablos "Xóchitl" que significa flor y "Tepetl" que significa cerro. Xochitepetl significa entonces “Cerro de las flores” o “Cerro florido”. Según las crónicas de Domingo Chimalpain, Juchitepec fue fundado en el año 9 Acatl, 1267, a instancias de los Tlahtoque de Tenango, con macehuales pertenecientes a la etnia xochimilca a quienes entregaron tierras en los sitios llamados: Calayuco, Cuauhtzotzonco y Xochitépec.

San Matías Cuijingo es su única delegación y sus antecedentes históricos datan de la época prehispánica. Su nombre original es Cuixinco, con las raíces siguientes: "Cuixin" que significa milano o gavilán, y "Co" que significa en; Cuijingo significa entonces “En el gavilán” o “En los gavilanes”. Aunque el Título primordial de San Matías Cuixinco, texto colonial redactado en náhuatl y cuya transcripción data de 1702, menciona que el nombre de Cuijingo se debe a los eventos heróicos de un antepasado, el gran señor, Ozcohuatzin Hueicuitzinco de quien se deriva el nombre del pueblo.